Lidar-Handbuch der LSD1xx-Serie
Kurzbeschreibung:
Gussschale aus Aluminiumlegierung, starke Struktur und geringes Gewicht, einfache Installation;
Laser der Klasse 1 sind für die Augen des Menschen ungefährlich.
Die Scanfrequenz von 50 Hz erfüllt die Anforderungen an die Hochgeschwindigkeitserkennung.
Die integrierte integrierte Heizung gewährleistet den normalen Betrieb bei niedrigen Temperaturen.
Die Selbstdiagnosefunktion stellt den normalen Betrieb des Laserradars sicher;
Die größte Erfassungsreichweite beträgt bis zu 50 Meter;
Der Erfassungswinkel: 190°;
Staubfilterung und Anti-Licht-Interferenz, IP68, geeignet für den Außenbereich;
Schalteingangsfunktion (LSD121A, LSD151A)
Seien Sie unabhängig von externen Lichtquellen und können Sie nachts einen guten Erkennungszustand aufrechterhalten;
CE-Zertifikat
Produktdetails
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Produkt-Tags
Systemkomponenten
Das Basissystem von LSD1XXA besteht aus einem LSD1XXA-Laserradar, einem Stromkabel (Y1), einem Kommunikationskabel (Y3) und einem PC mit Debugging-Software.
1.2.1 LSD1XXA
| No | Komponenten | Anweisung |
| 1 | Logikschnittstelle（Y1） | Strom und E/AEingangskabel werden über diese Schnittstelle mit dem Radar verbunden |
| 2 | Ethernet-Schnittstelle（Y3） | Über diese Schnittstelle werden Ethernet-Kommunikationskabel mit dem Radar verbunden |
| 3 | Anzeigefenster | System Betrieb,Fehleralarm und Systemausgang mit drei Indikatoren |
| 4 | Frontlinsenabdeckung | Senden und EmpfangenLichtstrahlen realisieren durch diese Linsenabdeckung die Abtastung von Objekten |
| 5 | Digitales Anzeigefenster | In diesem Fenster wird der Status der Nixie-Röhre angezeigt |
Stromkabel
Kabeldefinition
7-adriges Stromkabel:
| Stift | Terminal-Nr | Farbe | Definition | Funktion |
 | 1 | Blau | 24V- | Negativer Eingang der Stromversorgung |
| 2 | Schwarz | HITZE- | Negativer Heizleistungseingang | |
| 3 | Weiß | IN2/OUT1 | E/A-Eingang / NPN-Ausgangsport 1 (identisch mit OUT1) | |
| 4 | Braun | 24V+ | Positiver Eingang der Stromversorgung | |
| 5 | Rot | HITZE+ | Positiver Eintrag von Heizleistung | |
| 6 | Grün | NC/OUT3 | E/A-Eingang / NPN-Ausgangsport 3 (identisch mit OUT1) | |
| 7 | Gelb | INI/OUT2 | E/A-Eingang / NPN-Ausgang Port2 (identisch mit OUT1) | |
| 8 | NC | NC | - |
Hinweis: Bei LSD101A, LSD131A und LSD151A ist dieser Anschluss ein NPN-Ausgangsanschluss (offener Kollektor). Wenn ein Objekt im Erkennungsbereich erkannt wird, wird ein niedriger Hebelausgang erzeugt.
Für LSD121A, LSD151A ist dieser Port der I/O-Eingangsport. Wenn der Eingang ausgesetzt oder mit Low verbunden ist, wird er als High-Pegel identifiziert und im Kommunikationsprotokoll als „0“ ausgegeben.
4-adriges Stromkabel:
| Stift | Terminal-Nr | Farbe | Definition | Funktion |
| | 1 | Blau | 24V- | Negativer Eingang der Stromversorgung |
| 2 | Weiß | HITZE - | Negativer Heizleistungseingang | |
| 3 | NC | NC | Leer | |
| 4 | Braun | 24V+ | Positiver Eingang der Stromversorgung | |
| 5 | Gelb | HITZE+ | Positiver Eintrag von Heizleistung | |
| 6 | NC | NC | Leer | |
| 7 | NC | NC | Leer | |
| 8 | NC | NC | Leer |
Kommunikationskabel
1.3.3.1Kommunikationskabel
1.3.3.2Kabeldefinition
| Stift | No | Farbe | Definition | Funktion | No | RJ45 |
| 1 | Orangeweiß | TX+E | Ethernet-Datensensording | 1 |  | |
| 2 | Grünweiß | RX+E | Ethernet-DatenEmpfang | 3 | ||
| 3 | Orange | TX-E | Ethernet-Datensensording | 2 | ||
| 4 | Grün | RX-E | Ethernet-DatenEmpfang | 6 |
PC
Die folgende Abbildung ist ein Beispiel für einen PC-Test. Für die spezifische Bedienung siehe bitte „LSD1xx PC-Anleitung“
Technischer Parameter
| Modell | LSD101A | LSD121A | LSD131A | LSD105A | LSD151A | |
| Versorgungsspannung | 24 VDC ±20 % | |||||
| Leistung | <60W, Normaler Arbeitsstrom<1,5A，Heizung <2,5A | |||||
| Daten Schnittstelle口 | Ethernet，10/100 MBd, TCP/IP | |||||
| Ansprechzeit | 20 ms | |||||
| Laserwelle | 905 nm | |||||
| Laserqualität | Klasse 1（sicher für die Augen der Menschen） | |||||
| Anti-Licht-Interferenz | 50000lux | |||||
| Winkelbereich | -5° ~ 185° | |||||
| Winkelauflösung | 0,36° | |||||
| Distanz | 0~40m | 0~40m | 0~40m | 0~50m | 0~50m | |
| Messauflösung | 5mm | |||||
| Wiederholbarkeit | ±10mm | |||||
| In-Put-Funktion | – | E/A 24V | – | – | E/A 24V | |
| Ausgabefunktion | NPN 24V | – | NPN 24V | NPN 24V | – | |
| Bereichsteilungsfunktion | ● | – | – | ● | – | |
| Width&Höhe Messung | Fahrzeugerkennungsgeschwindigkeit | – | – | ≤20 km/h |
| – |
| Erfassungsbereich der Fahrzeugbreite | – | – | 1~4m |
| – | |
| Fehler bei der Erkennung der Fahrzeugbreite | – | – | ±0,8 %/±20mm |
| – | |
| Erfassungsbereich der Fahrzeughöhe | – | – | 1~6m |
| – | |
| Fehler bei der Erkennung der Fahrzeughöhe | – | – | ±0,8 %/±20mm |
| – | |
| Dimension |
| 131mm × 144 mm × 187mm | ||||
| Schutzart |
| IP68 | ||||
| Arbeit/LagerungTemperatur |
| -30℃~ +60℃ /-40℃ ~ +85℃ | ||||
Charakteristische Kurve
Beziehungskurve zwischen Erkennungsobjekt und Entfernung
Beziehungskurve zwischen dem Reflexionsgrad des Erkennungsobjekts und der Entfernung
Beziehungskurve zwischen Lichtfleckgröße und Entfernung
Elektrischer Anschluss
3.1Definition der Ausgabeschnittstelle
3.1.1Funktionsbeschreibung
| No | Schnittstelle | Typ | Funktion |
| 1 | Y1 | 8-polige Steckdosen | Logische Schnittstelle::1. Stromversorgung2. I/O-Eingang（anwendentoLSD121A）3. Heizleistung |
| 2 | Y3 | 4-polige Steckdosen | Ethernet-Schnittstelle::1．Messdatenversand2. Ablesen der Sensor-Port-Einstellung, Bereichseinstellung und. Fehlerinformationen |
3.1.2 SchnittstelleDefinition
3.1.2.1 Y1 Schnittstelle
7-adriges Schnittstellenkabel::
| Stift | No | Farbe | Signaldefinition | Funktion |
| | 1 | Blau | 24V- | Negativer Eingang der Stromversorgung |
| 2 | Schwarz | HITZE- | Negativer Eintrag vonHeizung power | |
| 3 | Weiß | IN2/AUS1 | E/A Eingang / NPNAusgangsport1（Dasselbeto OUT1） | |
| 4 | Braun | 24V+ | Positiver Eingang der Stromversorgung | |
| 5 | Rot | HITZE+ | Positiver Eintrag von Heizleistung | |
| 6 | Grün | NC/AUS3 | I/O-Eingang / NPN AusgabeHafen3（Gleiches gilt für OUT1） | |
| 7 | Gelb | INI/AUS2 | I/O-Eingang / NPN Ausgangsport2（Gleiches gilt für OUT1） | |
| 8 | NC | NC | - |
Notiz::Für LSD101A、LSD131A、LSD105A, dieser Port istNPN Ausgangsport（offener Kollektor）,es wird niedrig seinHebelausgang, wenn ein Objekt im Erfassungsbereich erkannt wird.
FürLSD121A, LSD151A , dieser Hafen istE/AEingangsport: Wenn der Eingang ausgesetzt oder mit Low verbunden ist, wird er im Kommunikationsprotokoll als High-Pegel identifiziert und als „1“ ausgegeben. Wenn der Eingang an 24V + angeschlossen ist, wird er als Low-Pegel erkannt und im Kommunikationsprotokoll als „0“ ausgegeben.
4-adriges Schnittstellenkabel::
| Stift | No | Farbe | Signaldefinition | Funktion |
| | 1 | Blau | 24V- | Negativer Eingang der Stromversorgung |
| 2 | Weiß | HITZE - | Negativer Eintrag vonHeizung power | |
| 3 | NC | NC | Leer | |
| 4 | Braun | 24V+ | Positiver Eingang der Stromversorgung | |
| 5 | Gelb | HITZE+ | Positiver Eintrag von Heizleistung | |
| 6 | NC | NC | Leer | |
| 7 | NC | NC | Leer | |
| 8 | NC | NC | Leer |
3.1.2.2 Y3Schnittstellendefinition
| Stift | No | Farbe | Signaldefinition | Funktion |
 | 1 | OReichweiteWeiß | TX+E | Ethernet-Datensensording |
| 2 | Grünweiß | RX+E | Ethernet-DatenEmpfang | |
| 3 | Orange | TX-E | Ethernet-Datensensording | |
| 4 | Grün | RX-E | Ethernet-DatenEmpfang |
3.2Wiring
3.2.1 LSD101A、LSD131A、LSD105A Schaltausgang Verdrahtung（7-adriges Stromkabel）
Notiz::
●Wenn die Schaltausgangsleitung nicht verwendet wird, muss sie aufgehängt oder geerdet werden und darf nicht direkt mit der Stromversorgung kurzgeschlossen werden；
●V + beträgt nicht mehr als 24 V Gleichspannung und muss zusammen mit 24 V Gleichspannung geerdet werden.
3.2.2 LSD121A，LSD151ASchaltausgang Verdrahtung（7-adriges Stromkabel）
3.2.3LSD121A、LSD151A Externer elektronischer Schaltplan（7-adriges Stromkabel）
Das Lidar-Eingangskabel sollte mit einem externen Vout-Kabel verbunden werden, während ein 5K angeschlossen wirdWiderstandbis 24+
Funktion und Anwendung
4.1FuFunktion
Die Hauptfunktionen der Produkte der LSD1XX A-Serie sind Abstandsmessung, Eingabeeinstellung und umfassende Beurteilung des Ein- und Ausstiegsprozesses von Fahrzeugen sowie der dynamischen Trennung von Fahrzeugen durch Messung von Fahrzeugbreiten- und -höheninformationen. LSD1XX Ein Serienradar ist über ein Ethernet-Kabel mit dem oberen Computer verbunden, und die Datendiagramme und Messdaten können über die Software des oberen Computers angezeigt werden.
4.2 Messung
4.2.1 Distanzmessung（GeltenLSD101A、LSD121A、LSD105A、LSD151A）
Nachdem das Radar eingeschaltet ist und den Selbsttest des Systems bestanden hat, beginnt es, den Entfernungswert jedes Punktes im Bereich von -5° bis 185° zu messen und diese Werte über die Ethernet-Schnittstelle auszugeben. Die Standardmessdaten sind 0-528 Gruppen, entsprechend dem Abstandswert im Bereich von -5° ~ 185°, im Hexadezimalformat, und die Einheit ist mm. Zum Beispiel:
Störungsbericht
Datenrahmen empfangen::02 05 00 FE 00 FE 19 FE DB FE 01 02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3……..
Entsprechender Distanzwert::
Datum::02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3。 。 。
Winkel- und Entfernungsinformationen entsprechend den Daten::-5° 761mm，-4,64° 734mm，-4,28° 741mm，-3,92°734mm , -3,56°741，-3,20° 741mm，-2,84° 741mm，-2,48° 748mm，-2,12° 748mm，1,76° 755mm。 。 。
4.2.2Breiten- und Höhenmessung（Bewerben Sie sich für LSD131A）
4.2.2.1Messkommunikationsprotokoll
| Beschreibung | Funktionscode | Breitenergebnis | Höhenergebnis | Paritätsbit |
| Bytes | 2 | 2 | 2 | 1 |
| Radarsendung（Hexadezimal）
| 25、2A | WH、WL | HH、HL | CC |
Illustration::
WIDTH-Ergebnis::WH（ hoch8Bits）、WL（ niedrig8Bits）
HachtErgebnis::HH（hoch8Bits）、HL（niedrig8Bits）
Paritätsbit::CC（XOR-Prüfungvom zweiten Byte bis zum letzten zweiten Byte）
Beispiel::
Breite2000Höhe1500::25 2A 07 D0 05 DC 24
4.2.2.2Parametrierprotokoll
Die werkseitigen Standardeinstellungen des Produkts sind: Spurbreite 3500 mm, minimale Breite des Erkennungsobjekts 300 mm und minimale Höhe des Erkennungsobjekts 300 mm. Der Benutzer kann die Sensorparameter entsprechend der tatsächlichen Situation ändern. Wenn der Sensor erfolgreich eingestellt wurde, wird eine Gruppe von Statusdaten mit demselben Format zurückgegeben. Das spezifische Format der Anweisung ist wie folgt
| Beschreibung | Funktionscode | Hilfsfunktionscode | Parameter | Paritätsbit |
| Bytes | 2 | 1 | 6/ 0 | 1 |
| RadarEmpfang（Hexadezimal） | 45、4A | A1（sEinstellung） | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
| RadarEmpfang（Hexadezimal） | 45、4A | AA（Abfrage） | —— | CC |
| Radarsendung（Hexadezimal） | 45、4A | A1 / A0 | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
Illustration::
Spurbreite::DH（hoch8 Bits）、DL（ niedrig8Bits）
Min. Breite des Erkennungsobjekts::KH（hoch8 Bits）、KL（niedrig8Bits）
Min. ErkennungsobjektHöhe::GH（hoch8 Bits）、GL（niedrig8Bits）
Paritätsbit::CC（XOR-Prüfungvom zweiten Byte bis zum letzten zweiten Byte）
Beispiel::
Einstellung::45 4A A1 13 88 00 C8 00 C8 70（5000 mm，200mm，200mm）
Abfrage::45 4A AA E0
Antwort1::45 4AA113 88 00 C8 00 C8 70（A1::Wenn der Parameter geändert wird）
Antwort2::45 4AA013 88 00 C8 00 C8 71（A0::Wenn der Parameter nicht geändert wird）
Installation
8.1 Vorsichtsmaßnahmen bei der Installation
● In der Arbeitsumgebung im Freien sollte der lnd1xx mit einer Schutzabdeckung installiert werden, um zu verhindern, dass die Innentemperatur des Sensors aufgrund direkter Sonneneinstrahlung schnell ansteigt.
● Installieren Sie den Sensor nicht an stark vibrierenden oder schwingenden Objekten.
● Lnd1xx muss entfernt von Umgebungen mit Feuchtigkeit, Schmutz und der Gefahr einer Beschädigung des Sensors installiert werden.
● Um externe Lichtquellen wie Sonnenlicht, Glühlampen, Leuchtstofflampen, Blitzlampen oder andere Infrarotlichtquellen zu vermeiden, dürfen sich solche externen Lichtquellen nicht innerhalb von ± 5 ° der Erkennungsebene befinden.
● Passen Sie beim Anbringen der Schutzabdeckung die Richtung der Schutzabdeckung an und stellen Sie sicher, dass sie zur Fahrspur zeigt, da sonst die Genauigkeit der Messung beeinträchtigt wird
● Der Nennstrom der einzelnen Radarstromversorgung muss ≥ 3 A (24 VDC) betragen.
● Die gleiche Art von Lichtquelleninterferenz muss vermieden werden. Wenn mehrere Sensoren gleichzeitig installiert werden, müssen die folgenden Installationsmethoden befolgt werden
A. Installieren Sie eine Isolierplatte zwischen benachbarten Sensoren.
B. Passen Sie die Installationshöhe jedes Sensors so an, dass die Erkennungsebene jedes Sensors nicht innerhalb von ± 5 Grad von der Erkennungsebene des anderen Sensors liegt.
C. Passen Sie den Installationswinkel jedes Sensors so an, dass die Erkennungsebene jedes Sensors nicht innerhalb von ± 5 Grad von der Erkennungsebene des anderen Sensors liegt.
Fehlercodes und Fehlerbehebung
Fehlercodes
| No | Problem | Beschreibung |
| 001 | Parameterkonfigurationsfehler | Die Konfiguration der Maschinenbetriebsparameter über den oberen Computer ist falsch |
| 002 | Fehler der vorderen Linsenabdeckung | Der Deckel ist verschmutzt oder beschädigt |
| 003 | Fehler der Messreferenz | Die Messdaten heller und dunkler Reflektoren im Inneren der Maschine sind falsch |
| 004 | Motorfehler | Der Motor erreicht die eingestellte Drehzahl nicht oder die Drehzahl ist instabil |
| 005 | Kommunikationsfehler | Ethernet-Kommunikation, Messdatenübertragung blockiert oder unterbrochen |
| 006 | Ausgangsfehler | Ausgang kurzgeschlossen oder ausgeschaltet |
9.2 Fehlerbehebung
9.2.1Parameterkonfigurationsfehler
Konfigurieren Sie die Arbeitsparameter des Radars über den oberen Computer neu und übertragen Sie sie an die Maschine.
9.2.2Fehler der vorderen Linsenabdeckung
Die Frontspiegelabdeckung ist ein wichtiger Bestandteil von LSD1xxA. Wenn die Frontspiegelabdeckung verschmutzt ist, wird das Messlicht beeinträchtigt und der Messfehler ist groß, wenn er schwerwiegend ist. Daher muss die Frontspiegelabdeckung sauber gehalten werden. Wenn die Frontspiegelabdeckung verschmutzt ist, wischen Sie sie bitte mit einem weichen, mit neutralem Reinigungsmittel angefeuchteten Tuch in die gleiche Richtung ab. Wenn sich Partikel auf der Frontspiegelabdeckung befinden, blasen Sie diese zuerst mit Gas ab und wischen Sie sie dann ab, um ein Verkratzen der Spiegelabdeckung zu vermeiden.
9.2.3Fehler der Messreferenz
Die Messreferenz dient zur Überprüfung, ob die Messdaten gültig sind. Liegt ein Fehler vor, bedeutet dies, dass die Messdaten der Maschine nicht korrekt sind und nicht mehr verwendet werden können. Zur Wartung muss es ins Werk zurückgeschickt werden.
9.2.4Motorfehler
Ein Ausfall des Motors führt dazu, dass die Maschine nicht nach Messungen sucht oder dass die Reaktionszeit ungenau ist. Muss zur Wartung ins Werk zurückgeschickt werden。
9.2.5 Kommunikationsfehler
Überprüfen Sie das Kommunikationskabel oder einen Maschinenfehler
9.2.6 Ausgangsfehler
Überprüfen Sie die Verkabelung oder den Maschinenfehler
Anhang II Bestellinformationen
| No | Name | Modell | Notiz | Gewicht（kg） |
| 1 | RadarSensor | LSD101A | Gemeinsamer Typ | 2.5 |
| 2 |
| LSD121A | Eingabetyp | 2.5 |
| 3 |
| LSD131A | Art der Breiten- und Höhenmessung | 2.5 |
| 4 |
| LSD105A | Langstreckentyp | 2.5 |
| 5 |
| LSD151A | EingabetypLangstreckentyp | 2.5 |
| 6 | Stromkabel | KSP01/02-02 | 2m | 0,2 |
| 7 |
| KSP01/02-05 | 5m | 0,5 |
| 8 |
| KSP01/02-10 | 10m | 1,0 |
| 9 |
| KSP01/02-15 | 15m | 1.5 |
| 10 |
| KSP01/02-20 | 20m | 2,0 |
| 11 |
| KSP01/02-30 | 30m | 3,0 |
| 12 |
| KSP01/02-40 | 40m | 4,0 |
| 13 | Kommunikationskabel | KSI01-02 | 2m | 0,2 |
| 14 |
| KSI01-05 | 5m | 0,3 |
| 15 |
| KSI01-10 | 10m | 0,5 |
| 16 |
| KSI01-15 | 15m | 0,7 |
| 17 |
| KSI01-20 | 20m | 0,9 |
| 18 |
| KSI01-30 | 30m | 1.1 |
| 19 |
| KSI01-40 | 40m | 1.3 |
| 20 | PrSchutzabdeckung | HLS01 |
| 6,0 |
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